Suomen Akatemia  
 
 
 
 
 
Rahoituspäätös
 
Organisaatio Tampereen teknillinen yliopisto -2018
Tutkimusaihe Vedenalaisessaa asennus- ja purkutyössä yhteistyössä toimivien raskaiden hydraulisten robottien ohjausjärjestelmän kehitystutkimus
Hakija / Yhteyshenkilö Mattila, Jouni
Päätös 286553
Päätöspvm 10.12.2014
Rahoituskausi 01.01.2015 - 31.12.2018
Rahoitus (€) 333 044
   
Hankkeen julkinen kuvaus
SEASPIDER-hankkeessa kehitettiin teknologista perustaa raskaiden hydraulisten manipulaattorien käytölle merenpohjan infrastruktuurien asentamisessa ja purussa. Käytössä oleva teknologia perustuu meren pinnalla oleviin tukialuksiin ja kauko-ohjattaviin pienoissukellusveneisiin, joiden turvallisuus ja kuormankantokyky eivät ole riittäviä arktisen alueen haastaviin olosuhteisiin. Tällöin vaihtoehdoksi jäävät hankkeessa tutkitut pohjassa liikkuvat tela-alustat ja niihin asennetut hydrauliset manipulaattorit. Hankkeessa kehitettiin ympäristön voimiin mukautuva ohjausmenetelmä hydraulisille manipulaattoreille, joka mahdollistaa sekä pehmeät ja mukautuvat asennusliikkeet että säätötehtävien oppimisen ihmiseltä. Menetelmä mahdollistaa turvallisen asennustyön sekä luo pohjaa jatkossa tehtävien laajempaan automatisointiin. Tulokset on raportoitu kahdessa väitöskirjassa sekä lukuisissa tieteellisissä julkaisuissa.