| Hankkeen julkinen kuvaus |
| Robotit ja automaattiset koneet suorittavat nykyisin tehtäviä itsenäisesti esimerkiksi kaivoksissa, vaarallisissa kohteissa tai laivoissa. Mahdollisessa vikatilanteessa tarvitaan vian paikallistaminen, vaikutuksen määrittäminen ja vian kompensointi työskentelyn jatkamiseksi. Tässä projektissa mallinnettiin digitaalihydraulisen kaivinkonepuomin säätöjärjestelmä ja käytettiin grafiikkaprosessoria energiatehokkaimman säätötavan etsimiseen. Projektissa kehitettiin myös menetelmiä, joilla voidaan havaita venttiilit, jotka ovat jumiutuneet joko auki tai kiinni. Vian havaitsemisen jälkeen puomia voidaan edelleen käyttää jäljellä olevilla venttiileillä. Menetelmät validoitiin kokeellisesti irrottamalla yksi venttiilin ohjauskaapeli. Video https://www.youtube.com/watch?v=Z5OqSPsn2UI osoittaa, miten vikaantunut venttiili identifioidaan menestyksellisesti ja miten puomi jatkaa toimintaansa viasta huolimatta. |